Page 475 - 《软件学报》2025年第4期

软件学报 ISSN 1000-9825, CODEN RUXUEW E-mail: jos@iscas.ac.cn
2025,36(4):1881−1905 [doi: 10.13328/j.cnki.jos.007273] [CSTR: 32375.14.jos.007273] http://www.jos.org.cn
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*
无人机多传感器数据融合研究综述

李庚松 1 , 刘 艺 2 , 郑奇斌 2 , 杨国利 2 , 刘 坤 2 , 王 强 2 , 刁兴春 1

1
(国防科技创新研究院, 北京 100071)
2
(军事科学院, 北京 100091)
通信作者: 刘艺, E-mail: albertliu20th@163.com

摘 要: 随着相关技术的快速发展, 无人机所搭载的传感器愈发精确和多样, 赋予了无人机强大的感知能力, 也使
得多传感器数据的处理分析成为无人机应用的一大挑战. 数据融合是解决这一问题的关键技术, 其通过检测、关
联、组合、估计的流程实现多传感器数据的融合利用, 获取准确的无人机状态和目标信息为决策提供支撑. 对无
人机的多传感器数据融合研究展开综述: 介绍无人机系统组成; 回顾并分类无人机多传感器数据融合方法, 在此基

础上分析比较各类方法的特点; 归纳概述无人机多传感器数据融合在不同领域中的应用现状; 最后展望无人机多
传感器数据融合的未来发展方向.
关键词: 无人机; 多传感器; 数据融合; 动态系统状态估计; 特征提取
中图法分类号: TP393

中文引用格式: 李庚松, 刘艺, 郑奇斌, 杨国利, 刘坤, 王强, 刁兴春. 无人机多传感器数据融合研究综述. 软件学报, 2025, 36(4):
1881–1905. http://www.jos.org.cn/1000-9825/7273.htm
英文引用格式: Li GS, Liu Y, Zheng QB, Yang GL, Liu K, Wang Q, Diao XC. Review on Multi-sensor Data Fusion Research for
Unmanned Aerial Vehicles. Ruan Jian Xue Bao/Journal of Software, 2025, 36(4): 1881–1905 (in Chinese). http://www.jos.org.cn/1000-
9825/7273.htm

Review on Multi-sensor Data Fusion Research for Unmanned Aerial Vehicles
2
2
2
2
1
2
LI Geng-Song , LIU Yi , ZHENG Qi-Bin , YANG Guo-Li , LIU Kun , WANG Qiang , DIAO Xing-Chun 1
1
(National Innovation Institute of Defense Technology, Beijing 100071, China)
2
(Academy of Military Sciences, Beijing 100091, China)
Abstract: With the rapid development of related technologies, sensors carried by unmanned aerial vehicles (UAVs) are becoming more
precise and multifarious, which endows UAVs with strong sensing ability, and poses a large challenge to the processing and analysis of
multi-sensor data in UAV applications. Data fusion is the key technology to solve this problem, which realizes the fusion and utilization of
multi-sensor data through the process of detection, association, combination and estimation, and obtains accurate UAV state and target
information to support decision-making. This study reviews the multi-sensor data fusion research for UAVs. It introduces UAV system
components, reviews and classifies UAV multi-sensor data fusion methods, analyzes and compares the characteristics of various methods,
summarizes the applications of UAV multi-sensor data fusion in different fields, and finally looks forward to the future development
directions of UAV multi-sensor data fusion.
Key words: unmanned aerial vehicle (UAV); multi-sensor; data fusion; dynamic system state estimation; feature extraction
无人驾驶飞行器 (unmanned aerial vehicle, UAV), 即无人机, 是由无线电遥控设备或自主控制程序操纵的非载
人飞机 [1] . 无人机最早兴起于军事领域, 因其在多场战争中的优异表现而引起了高度重视并取得了快速发展, 诸如
小精灵、复仇者等各型无人机的接连问世和各国普遍的研究投入, 充分揭示了无人机的军事价值 [2] . 近年来, 随着
集成电路、传感器和数据通信技术的迅速进步, 无人机上的各种部件能够兼具较高精度和较小体积, 使无人机逐

* 基金项目: 国家自然科学基金青年科学基金 (72201275); 第八届中国科协青年人才托举工程 (2022QNRC001)
收稿时间: 2024-02-29; 修改时间: 2024-04-11, 2024-06-18; 采用时间: 2024-08-09; jos 在线出版时间: 2024-12-25
CNKI 网络首发时间: 2024-12-26