Page 21 - 《武汉大学学报（信息科学版）》2025年第10期

1956 武 汉 大 学 学 报 （信 息 科 学 版） 2025 年 10 月

gation［C］//The 18th International Conference on ［20］ 张嘉骅， 陶贤露， 朱锋 . 安卓智能手机 GNSS 单点
Information Fusion （Fusion），Washington D C， 测 速 性 能 评 估［J］. 导 航 定 位 学 报 ， 2021， 9（3）：
USA， 2015. 26-35.
［14］ LU Y S，XIONG L， XIA X， et al. Vehicle Heading ZHANG Jiahua， TAO Xianlu， ZHU Feng. The
Angle and IMU Heading Mounting Angle Improve‑ Performance Evaluation of GNSS Absolute Velocity
ment Leveraging GNSS Course Angle［J］. Procee‑ Determination for Android Smartphone［J］. Journal

dings of the Institution of Mechanical Engineers， of Navigation and Positioning， 2021， 9（3）： 26-35.
Part D： Journal of Automobile Engineering， 2023， ［21］ 王甫红， 栾梦杰， 程雨欣， 等 . 城市环境下智能手
237（9）： 2249-2261. 机 车 载 GNSS/MEMS IMU 紧 组 合 定 位 算 法［J］.
［15］ WU Y X， GOODALL C， EL-SHEIMY N. Self- 武汉大学学报（信息科学版）， 2023， 48（7）： 1106-
calibration for IMU/Odometer Land Navigation： 1116.
Simulation and Test Results［C］//The 2010 Interna‑ WANG Fuhong， LUAN Mengjie， CHENG Yuxin，
tional Technical Meeting of The Institute of Naviga‑ et al. Smartphone GNSS/MEMS IMU Tightly-
tion， San Diego， CA， 2010. Coupled Integration Positioning Method for Vehicu‑
［16］ CHEN Q J， ZHANG Q， NIU X J. Estimate the lar Navigation in Urban Conditions［J］. Geomatics
Pitch and Heading Mounting Angles of the IMU for and Information Science of Wuhan University，
Land Vehicular GNSS/INS Integrated System［J］. 2023， 48（7）： 1106-1116.
IEEE Transactions on Intelligent Transportation ［22］ 王献忠， 张肖 . 基于准北东地系地面静态对准算法
Systems， 2020， 22（10）： 6503-6515. ［J］. 航天控制， 2022， 40（1）： 37-41.
［17］ 邓成剑， 陈起金， 张提升， 等 . 基于航位推算的车 WANG Xianzhong， ZHANG Xiao. Ground Static
载组合导航系统 NHC 杆臂估计算法［J］. 北京航空 Alignment Algorithm Based on Quasi-North-East
航天大学学报， 2025， 51（2）： 668-675. Ground Coordinate System［J］. Aerospace Control，
DENG Chengjian， CHEN Qijin，ZHANG Tisheng， 2022， 40（1）： 37-41.
et al. NHC Lever Arm Estimation Algorithm for Ve‑ ［23］ 郭磊， 王甫红， 桑吉章， 等 . 一种新的利用历元间
hicle-Integrated Navigation Systems Based on Dead 位置变化量约束的 GNSS 导航算法［J］. 武汉大学
Reckoning［J］. Journal of Beijing University of 学报（信息科学版）， 2020， 45（1）： 21‑27.
Aeronautics and Astronautics， 2025， 51 （2） ： GUO Lei， WANG Fuhong， SANG Jizhang， et al.
668-675. A New Inter-Epoch Position Variation Constrained
［18］ MU M X， ZHAO L. A GNSS/INS-Integrated Sys‑ Navigation Algorithm for Stand-Alone GNSS Re‑
tem for an Arbitrarily Mounted Land Vehicle Naviga‑ ceiver［J］. Geomatics and Information Science of
tion Device［J］. GPS Solutions， 2019， 23（4）： 112. Wuhan University， 2020， 45（1）： 21‑27.
［19］ HWANG Y， JEONG Y， KWEON I S， et al. On‑ ［24］ WU Y X， WU M P， HU X P， et al. Self-Calibra‑
line Misalignment Estimation of Strapdown Naviga‑ tion for Land Navigation Using Inertial Sensors and
tion for Land Vehicle Under Dynamic Condition［J］. Odometer： Observability Analysis ［C］//AIAA
International Journal of Automotive Technology， Guidance， Navigation， and Control Conference，
2021， 22（6）： 1723-1733. Chicago， Illinois， 2009.