Page 20 - 《武汉大学学报（信息科学版）》2025年第10期

第 50 卷第 10 期 王甫红等：智能手机 GNSS/MEMS IMU 车载组合导航的安装角估计算法 1955

的遮挡环境下可在 80 s 内实现大安装角初始化。 JI Xinchun， WEI Dongyan， YUAN Hong， et al.
（2）本文提出的安装角估计算法具有较强的稳定 Vehicle Multi-source Fusion Navigation Method
性与较好的估计精度。安装角估计滤波收敛后， Based on Smartphone Platform［J］. Journal of Chi‑
安装角估计波动值小于 2°。将车辆速度投影到 v nese Inertial Technology， 2020， 28（5）： 638-644.
［6］ 旷俭， 葛雯斐， 张全， 等 . 基于手机内置传感器的
系，车辆速度集中在前向，侧向与垂向的速度大
车辆组合定位方法［J］. 中国惯性技术学报， 2020，
多在±0.2 m/s 内波动。（3）利用估计的安装角参
28（6）： 701-708.
数与 NHC 算法，城市复杂环境下的车载导航性
KUANG Jian， GE Wenfei， ZHANG Quan， et al.
能提升明显，平面位置与高程的精度统计均能维
Smartphone Built-in Sensors Based Vehicle Integrated
持在 5 m 左右。本文算法不需要增加里程计等辅 Positioning Method［J］. Journal of Chinese Inertial
助设备，能够较快实现智能手机大安装角的精确 Technology， 2020， 28（6）： 701-708.
估计。 ［7］ SHIN E， EI-SHEIMY N. Accuracy Improvement
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参 考 文 献
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