Page 135 - 《武汉大学学报（信息科学版）》2025年第6期

第 50 卷第 6 期 王英剑等：面向城市地下空间应急救援的灾情信息感知与通信技术及装备 1157

图 14 信道建模及应急通信网络系统装备
Fig. 14 Channel Modeling and Emergency Communication Network System Equipment

3 结 语 ligent Emergency Rescue Equipment［J］. Journal of
Mechanical Engineering， 2020， 56（11）： 1-25.
针对灾害事故导致地下空间现场的应急通 ［4］ 张英杰 . 面向灾后环境的搜救机器人研制及地图构
信受阻、作业不畅、情况不明等问题，本文以应急 建技术研究［D］. 哈尔滨： 哈尔滨工业大学， 2022.
救援实际需求为牵引，综合考虑了应急现场环境 ZHANG Yingjie. Research on Development of
Search and Rescue Robot and Map Construction
适应性、平台适配性等因素，提出了面向地下空
Technology for Post-Disaster Environment ［D］.
间应急救援的灾情信息感知与通信技术及装备，
Harbin： Harbin Institute of Technology， 2022.
包含了灾情信息感知、无人自主作业、单兵可穿
［5］ WELLS P， DEGUIRE D. TALON： A Universal
戴式集成、多网协同应急通信、情境感知智能服
Unmanned Ground Vehicle Platform， Enabling the
务等技术及装备，并通过了综合性验证，为地下 Mission to Be the Focus［C］//Unmanned Ground
空间救援现场的灾情获取及应急决策能力提供 Vehicle Technology VII， Orlando， USA， 2005.
了有力的支撑，进一步提升灾害事故应急救援与 ［6］ YAMAUCHI B M. PackBot： A Versatile Platform
处置能力。 for Military Robotics［C］//Unmanned Ground Vehi‑
cle Technology VI， Los Angles， USA， 2004.
参 考 文 献
［7］ 刘明芹 . 搜索机器人设计与基于多机器人视觉观测
［1］ 中国标准化研究院 . 地下空间应急救援数据与传输 的环境感知方法研究［D］. 徐州： 中国矿业大学，
通用要求： GB/T 12345—2024 ［S］. 北京： 中国标 2021.
LIU Mingqin. Design of Search Robots and Environ‑
准出版社， 2024.
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Vision［D］. Xuzhou： China University of Mining
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