Page 131 - 《武汉大学学报（信息科学版）》2025年第6期

第 50 卷第 6 期 王英剑等：面向城市地下空间应急救援的灾情信息感知与通信技术及装备 1153

图 2 应急救援现场的灾情信息感知与通信架构
Fig. 2 Disaster Information Perception and Communication Architecture at Emergency Rescue Sites

图 3 三维地物测绘与典型特征识别
Fig. 3 3D Land Surveying and Typical Feature Recognition
点，采用两侧对称、前轮驱动、后轮从动设计，配
合多运动模式的自主切换机制并集成模糊自适
应 平 衡 控 制 器 ，用 于 提 升 非 平 坦 路 况 下 的 运 行
稳定性。无人车同时融合了边界点优化和改进
A*算法的路径规划算法 ，实现未知非结构化环

境 的 路 径 规 划 。 无 人 车 及 自 主 工 作 如 图 5
图 4 感知终端及融合场显示
所示。
Fig. 4 Perception Terminal and Fusion Field Display
2）碳纤维笼防碰撞小型无人机
1.2.2 无人自主作业技术与装备 针对地下空间狭小区域灾情信息感知与现
单一作业装备往往难以满足地下空间复杂 场 测 绘 的 需 求 ，无 人 机 结 合 雷 达 测 绘 传 感 、
多场景的需求，架构包含了“轮-履-腿”自主作业 ResNet-LSTM（ResNet-long short-term memory）
无人车、碳纤维笼防碰撞小型无人机 ［18-20］ 等装备， 声音识别与人员目标识别技术，采用自抗扰控制
可在应急场景中协同作业，应对复杂多变的地下 方法实现飞行的稳定控制，并融合强化学习与 A*
环境。 算法实现自主规划。同时无人机配置了半球形
1）“轮-履-腿”自主作业无人车 碳纤维保护笼，利用高强度碳纤维材质及弹性悬
面 向 复 杂 地 形 下 快 速 自 主 作 业 需 求 ，“ 轮 - 架系统形成防碰撞保护。无人机及其感知信息
履-腿”无人车综合轮式快、履式稳、腿式灵的特 如图 6 所示。