Page 134 - 《武汉大学学报（信息科学版）》2025年第6期

1156 武 汉 大 学 学 报 （信 息 科 学 版） 2025 年 6 月

服务平台等装备进行了综合验证。灾情信息感 窄区域等全面信息感知。无人车、无人机、单兵
知终端可实现地下空间三维地物测绘及环境信 装备的作业效果如图 13 所示。
息感知，三维测绘误差实现小于等于 10 cm。多
态灾情信息感知如图 12 所示。
无人车可实现灾害现场内的自主作业与导
航避障，且垂直越障达 25 cm，爬坡优于 35°。小
型无人机可以在复杂空间环境下防碰撞平稳自
主作业，同时可获取定位、人员感知与识别功能。
图 10 地下空间应急通信网络系统装备
单兵可穿戴式集成装备可实现人员的精准定位
Fig. 10 Emergency Communication Network System
及轨迹追踪，误差定位小于 1 m。在人车机协同
Equipment for Underground Space
作业下，实现对人员可达区域、未知风险区域、狭

图 11 灾情信息可视化与平台装备
Fig. 11 Visualization of Disaster Information and Platform Equipment

图 12 多态灾情信息感知
Fig. 12 Polymorphic Disaster Information Perception

图 13 无人车、无人机、单兵装备的作业效果
Fig. 13 Operation Effect of Unmanned Vehicles, Drones, and Individual Equipment
应急通信网络系统装备如图 14 所示。基于 综 上 所 述 ，智 能 服 务 平 台 可 以 实 现 多 链 路

通信信道的建模信息，通过通信终端及便携式基 多 源 灾 情 信 息 的 自 适 应 接 入 、综 合 处 理 与 智 能
站的网络拓扑结构自动切换，在复杂信道状态下 融合表达，支持多种展示方式，同时能够面向救
实现点对点通信距离 1.2 km，保证地下空间应急 援 人 员 、决 策 指 挥 人 员 等 提 供 个 性 化 辅 助 决 策
救援的通信可靠性。 服务。