Page 126 - 《摩擦学学报》2020年第6期

第 6 期 张山林, 等: 润滑脂性能对RV减速机疲劳寿命的影响 809

评价方法，忽视润滑脂关键性能对RV减速机疲劳寿 使用，二者的主要理化性能列于表1中.
命的影响. 1.2 试验方法
本文作者通过2款润滑脂润滑的RV减速机疲劳 1.2.1 RV减速机疲劳寿命台架试验
试验，主要考察润滑脂的化学稳定性、结构稳定性和
采用浙江双环传动机械股份有限公司自主开发
摩擦学性能对RV减速机疲劳寿命的影响. 通过对润
的RV减速机疲劳寿命台架来进行RV减速机疲劳寿命
滑脂各项性能对RV减速机疲劳寿命的影响进行综合
试验. 在两组台架中分别装入润滑脂A和润滑脂B，在
分析，可以为工业机器人润滑设计和运行状态监控提
相同的试验条件下，试验一定时间后，从注脂口位置
供重要参考价值.
取出少量润滑脂进行检测分析.
1 试验部分 RV减速机疲劳寿命台架的主体结构如图1所示，

1.1 试验材料 相关参数：SHPR-40E-121 RV减速机(浙江双环传动机
润滑脂A是国外著名RV减速机厂家指定的润滑 械股份有限公司)额定扭矩：412 N·m；实际加载：430 N·m；
产品，它被国内外各大机器人厂商广泛使用；润滑脂 额定速度：15 r/min；实际速度：0 r/min →15 r/min →
B为国产RV减速机润滑脂，已被国内部分机器人厂商 0 r/min；运转角度：100 °.

表 1 润滑脂的理化性能
Table 1 Physical and chemical properties of greases
Properties Grease A Grease B Method
Appearance Yellow semi-fluid Yellow semi-fluid Visual
Soap type Lithium Lithium Infrared spectroscopy
Penetration (W0), 0.1 mm After 100 000 strokes, 0.1 mm 415 445 420 440 GB/T269
Drop point/℃ 190 198 GB/T3498
Oxidation induction period (180 ℃)/min >120 >120 SH/T0790
Evaporation loss (99 ℃, 22 h), % 0.50 0.42 GB/T7325
Wear scar diameter/mm(1 800 r/min, 54 ℃, 20 kg) 0.28 0.28 NB/SH/T0189
Extreme pressure property
P B /kg 100 112 SH/T0202
P D /kg 315 315
Low temperature torque test
Starting torque (−30 ℃)/(mN·m) 82 202 SH/T0338
Running torque (−30 ℃) /(mN·m) 31 41
Molybdenum content/% 0.5 0.7 Atomic absorption spectrophotometry

数；采用泰仕电子工业股份有限公司制造的数字式温
度表(TES-1310)测试疲劳台架试验运行过程中的温升
Servo motor Coupler RV reducer Inertia load (温升=减速机外壳温度-室温).

RV减速机经过正常磨损阶段后，减速机内部磨
损速度急剧增加，减速机运行的温度和噪音增加. 在
RV减速机疲劳寿命台架的日常监测中，重点关注
Support base RV减速机的温升和噪音，再通过润滑脂铁粉浓度检
测，判断是否达到RV减速机疲劳寿命.
Fig. 1 Schematic of RV reducer fatigue test bench 1.2.2 润滑脂化学稳定性测试
图 1 RV减速机疲劳寿命台架示意图
采用美国珀金埃尔默傅立叶变换红外光谱仪
采用深圳市新华谊仪表有限公司制造的数字声 (Spectrum 100)表征润滑脂的主要化学官能团；采用德
级计(MS6708)测试RV减速机疲劳寿命试验运行过程 国耐驰高压差示扫描量热仪(DSC 204 HP Phoenix)测
中的噪音值；采用日本新宇宙电机股份公司制造的润 试润滑脂的氧化诱导期(试验方法为SH/T 0790：试验
滑脂铁粉浓度计(SDM-72)测试润滑脂的铁粉质量分 温度为180 ℃，氧气压力为35 Mbar).