Page 131 - 《摩擦学学报》2020年第6期

814 摩 擦 学 学 报 第 40 卷

0.11
3 结论
0.10 a. 良好的化学稳定性和结构稳定性有利于维持
Friction coefficient 0.08 Grease A 润滑脂的稠度和黏度，从而保证润滑脂具有良好的粘
0.09

附能力和油膜强度；良好的摩擦学性能有利于降低
0.07
b. 采用自行研制的RV减速机疲劳寿命台架试验
0.06 Grease B RV减速机的疲劳磨损，从而提高RV减速机的疲劳寿命.
0.05 能够较好地评价润滑脂的各项性能. 研究结果可为工
0 400 800 1 200 1 600 2 000 2 400 2 800 业机器人精密减速机润滑设计和运行状态监控提供
Speed/(r/min)
基础.

Fig. 10 Friction coefficient curves of greases at different
c. RV减速机疲劳寿命台架的测试条件还有待做
speeds
图 10 不同转速下润滑脂的摩擦系数曲线 进一步的优化以缩短试验时间. 建议通过增加负载、
提高角加速度、增大惯量负载构件的摆动角度和提高
验初期，装有润滑脂A的RV减速机的温升、噪音和润 试验温度等方法来加速润滑脂的退化和RV减速机的
滑脂铁粉质量分数都比润滑脂B相应的值大.
疲劳磨损，从而缩短整个试验周期.
表3列出了润滑脂A和润滑脂B的摩擦学性能测
参 考 文 献
试数据，润滑脂A和润滑脂B的初始磨斑直径、最大无
卡咬负荷和烧结负荷都处于同一水平. 润滑脂A试验 [ 1 ] Huang Xing, He Wenjie, Fu Yuanxiang. Summary of precision
4 100 h后，磨斑直径由0.28 mm变大到0.33 mm；而润 speed reducer of industrial robots[J]. Machine Tool and Hydraulic,
2015, 43(13): 1–6 (in Chinese) [黄兴, 何文杰, 符远翔. 工业机器人
滑脂B试验9 000 h后，磨斑直径基本保持不变，说明润
精 密 减 速 机 综 述 [J]. 机 床 与 液 压 , 2015, 43(13): 1–6]. doi:
滑脂A的抗磨性能保持能力较差. 结合润滑脂的化学
10.3969/j.issn.1001-3881.2015.13.001.
稳定性和结构稳定性，润滑脂A更容易发生氧化劣化 [ 2 ] Cheng Man, Qiu Cheng, Li Jinfeng, et al. Analysis and optimization
以及稠度和剪切黏度的变化，这直接导致润滑脂A摩 of affecting factors on test time of robot reducer fatigue life test
擦学性能的退化，从而影响RV减速机的疲劳寿命. 与 device[J]. Forging & Stamping Technology, 2019, 44(2): 99–105
润滑脂A相比，润滑脂B具有较优异的化学稳定性和 (in Chinese) [程曼, 邱城, 李金峰, 等. 机器人减速器疲劳寿命测试
结构稳定性，能够为RV减速机疲劳试验提供持续高 装置测试时间的影响因素分析与优化[J]. 锻压技术, 2019, 44(2):
99–105]. doi: 10.13330/j.issn.1000-3940.2019.02.017.
效的润滑保护，从而大大延长RV减速机的疲劳寿命.
[ 3 ] Peng P, Wang J G. Noscnn: a robust method for fault diagnosis of

RV reducer[J]. Measurement, 2019, 138: 652–658. doi:

表 3 不同测试时间润滑脂的摩擦学性能
10.1016/j.measurement.2019.02.080.
Table 3 Tribological properties of greases at different
[ 4 ] Lu Qi, Wu Xinhui, He Weidong. Research of the comprehensive
test times
performance test system of the RV reducer used in robot[J]. Journal
Grease A Grease B
Properties of Mechanical Transmission, 2016, 40(4): 1–3 (in Chinese) [卢琦,
Origin 4 100 h Origin 9 000 h
Wear scar diameter/mm 0.28 0.33 0.28 0.27 吴鑫辉, 何卫东. 机器人用RV减速器综合性能测试系统研究[J].
P B /kg 100 90 112 100 机械传动, 2016, 40(4): 1–3]. doi: 10.16578/j.issn.1004.2539.2016.
P D /kg 315 250 315 250
04.001.
[ 5 ] Shi Xudong, Cui Yuming, Zhu Jianfeng. Design and experimental
综上，RV减速机的疲劳寿命与润滑脂的化学稳 analysis of new test platform for RV reducer used in robot[J].
定性、结构稳定性和摩擦学特性有重要关系. 润滑脂 Manufacturing Automation, 2016, 38(9): 141–145 (in Chinese) [史
A与润滑脂B的初始锥入度、剪切黏度、氧化诱导期 旭东, 崔玉明, 朱剑锋. 新型机器人用RV减速器测试平台的设计
与试验分析[J]. 制造业自动化, 2016, 38(9): 141–145]. doi: 10.3969/
和极压抗磨性能等数据均处于同一水平，但二者对
j.issn.1009-0134.2016.09.035.
RV减速机疲劳寿命的影响差别却很大. RV减速机疲
[ 6 ] Chen Liguo. Development of RV reducer test device and
劳寿命的测定通常需要持续较长的过程，因此也要求
experimental analysis[D]. Hangzhou: Zhejiang University, 2018(in
润滑脂在一定时间内表现出较良好的化学稳定性、结 Chinese) [陈李果. RV减速器试验装置研制与测试分析[D]. 杭州:
构稳定性和抗磨性能. 浙江大学, 2018].