Page 22 - 《中国医疗器械杂志》2026年第2期

Chinese Journal of Medical Instrumentation 2026年 第50卷 第2期

医 疗 机 器 人

准化规范、疗效稳定性差等不足，致使中医艾灸疗 监测灸温、灸距；激光灯用于指示当前的艾灸穴
法治疗腰痛难以推广，因此研制艾灸机器人替代人 位；深度相机用于采集艾灸区位图像。基座的设计
工的理念应运而生。 考虑到了对机器人整体的适配性，由三层结构构
智能艾灸机器人是机器人技术在传统中医学中 成，第一层安装了机械臂、触控显示屏及清灰桶；
的应用，通过定量、自动地执行艾灸计划，并记录 第二层放置了迷你电脑主机、机械臂控制器及供电
治疗过程中灸距、灸温等参数，为艾灸师分析和评 设备；第三层安装了艾烟过滤桶，箱体的底部安装
价治疗效果提供参考依据。近年来，为了推动中医 了可锁滑轮，方便在医院等使用场景中移动。

学在传承创新中的高质量发展，艾灸机器人已经成
为中国机器人领域的研究热点，同时取得了诸多成 艾灸盒 机械臂
[3]
果。例如马蓓蓓等 通过机械臂末端艾灸器结构和
硬件系统配合实现了艾条的自动推进并实时采集艾
灸信息；钟义 研究的艾灸机器人除了具备基本的 530 mm
[4]
执行传统艾灸手法的功能外，还具备排烟过滤功
能；李巧林等 研制的热敏灸机器人通过控制机械 基座
[5]
615 mm
臂实现循经、往返灸等特定的艾灸手法，通过执行
机构上的距离传感器可实现随动功能；徐龙军 [6]
设计了一种能模拟传统螺旋灸法的控制方法，并开
发了一种可替代人工进行螺旋灸法的机器人。 680 mm
(a) 艾灸机器人预期模型图
传统中医艾灸设备往往存在功能单一、智能化 (a) Expected model diagram of moxibustion robot
程度不高、治疗效果不佳等问题，也不能在临床复
盒盖
现用周楣声教授艾灸疗法治疗腰痛的场景。目前研
究中的艾灸机器人自动化与集成化存在不足，尤其
体现在寻穴时需要医生拖动艾灸机械臂记录穴位， 燃烧内胆
导致穴位识别与灸疗过程分离，不能实现全程自动
化艾灸。 外壳
本文提出并实现了一种视觉引导的艾灸机器人
多穴位定位算法，可控制机械臂自动到达目标穴
位。此外，针对不同患者的个性化治疗要求，系统 激光灯
可设置包括时长、温度、手法等不同的艾灸计划， 主控板 深度相机
还具有去灰排烟、温度监控、灸距监控等多种功 测距传感器 热成像传感器
能，能够完成周楣声教授灸法治疗腰痛 的临床 下盖板
[7]
艾块燃烧室
操作。
(b) 艾灸盒爆炸图
(b) Exploded view of moxibustion box
1 艾灸机器人总体设计

1.1 结构设计
本文设计的智能化艾灸机器人总体结构由艾灸
盒、六自由度机械臂及基座三大部分构成，如图1
所示。爆炸图显示艾灸盒采用了两层旋转卡口快拆
式设计，第一层为艾灸盒盖与外壳的连接，第二层
为燃烧内胆与艾块燃烧室的连接，该设计能够快速
完成灸材的更换，同时具备良好的气体流动性和散
热性。顶部是连接波纹管的艾烟排出口，波纹管沿 (c) 艾灸机器人实物图
(c) Product photo of moxibustion robot
着机械臂外侧延伸至基座中的烟雾过滤系统。外壳
的腔体内部安装了深度相机、主控板及各采集信息 图1 艾灸机器人平台设计与系统组成
Fig.1 Platform design and system composition of the moxibustion
的传感器，其中，测距传感器和热成像传感器用于 robot

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