Page 21 - 《中国医疗器械杂志》2026年第2期

Chinese Journal of Medical Instrumentation 2026年 第50卷 第2期

医 疗 机 器 人

文章编号：1671-7104(2026)02-0135-08

基于多点穴位自动艾灸的艾灸机器人设计研究

【作 者】 黄家乐 ，余超 ，周旭 ，袁孟飞 ，杨先军 ，李梦 1,2,3
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1 安徽建筑大学，合肥市，230601
2 中国科学院合肥物质科学研究院，合肥市，230031
3 安徽中医药大学第二附属医院，合肥市，230061
【摘 要】 针对现有艾灸机器人的穴位识别依赖手动引导、穴位识别与灸疗过程分离、多点穴位艾灸操作复杂等问
题，该文设计了一种基于多点穴位识别与自动化艾灸的艾灸机器人。该艾灸机器人由基座、六自由度机械
臂、末端艾灸盒、RGB-D相机和控制系统组成。控制系统采用图像测量和图像识别算法，精准获取由治疗
师标注的穴位坐标，再利用手眼标定矩阵将穴位坐标转换至机械臂基坐标，实现穴位标记的自动识别和机
械臂的运动控制。同时，系统支持多点穴位自动路径规划，艾灸时长、温度的个性化设置和悬停灸、回旋
灸、雀啄灸等艾灸手法的复现；系统对多点穴位标记的识别定位误差≤5 mm。该研究有效解决了艾灸机器
人多点穴位标记自动识别、多种灸法模拟中存在的问题，具有广阔的市场和应用前景。
【关 键 词】 艾灸机器人；六自由度机械臂；多点穴位识别；控制系统
【中图分类号】 R246; TP242.3
【文献标志码】 A doi: 10.12455/j.issn.1671-7104.250582
Design of an Automated Multi-Point Acupoint Moxibustion Robot
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【 Authors 】 HUANG Jiale , YU Chao , ZHOU Xu , YUAN Mengfei , YANG Xianjun , LI Meng 1,2,3
1 Anhui Jianzhu University, Hefei, 230601
2 Hefei Institute of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Hefei, 230031
3 The Second Affiliated Hospital of Anhui University of Chinese Medicine, Hefei, 230061
【 Abstract 】 To address the issues of existing moxibustion robots relying on manual guidance for acupoint recognition,
the separation of acupoint identification and moxibustion therapy, and the complexity of multi-point
acupoint moxibustion operations, this paper designs an automated moxibustion robot based on multi-
point acupoint recognition. The robot consists of a base, a six-axis robotic arm, an end-effector
moxibustion box, an RGB-D camera, and a control system. The control system employs image
measurement and recognition algorithms to accurately acquire the coordinates of acupoints marked by
therapists. These coordinates are then transformed into the robotic arm's base frame using a hand-eye
calibration matrix, enabling automatic acupoint recognition and motion control of the robotic arm.
Additionally, the system supports automated path planning for multi-point acupoints, personalized settings
for moxibustion duration and temperature, and the simulation of various moxibustion techniques, including
suspended moxibustion, circular moxibustion, and sparrow-pecking moxibustion. The system achieves a
positioning error of ≤5 mm for multiple acupoint markers. This study effectively resolves the challenges of
automatic multi-point acupoint recognition and the simulation of diverse moxibustion techniques,
demonstrating broad market potential and application prospects.
【Key words】 moxibustion robot, six-degree-of-freedom robotic arm, multi-point acupoint recognition, control system

0 引言 （1918—2007年）毕生致力于灸法临床实践与研
究，在灸法理论和临床实践等方面提出了许多创新
艾灸作为中医外治法的重要分支，通过温热 性的见解。医案表明，取穴精准、灸疗定量成为治
刺激激发经气传导，在慢性疼痛、免疫调节及 疗效果良好稳定的关键因素 。然而，对于周教授
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亚健康干预中展现出独特疗效 。周楣声教授 这种高效稳定的艾灸疗法，现代临床上只能采用艾
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灸师与患者“一对一”的传统治疗方式，存在劳动
收稿日期：2025-10-19
作者简介：黄家乐，E-mail: 1427150472@qq.com 强度大、治疗费用高、灸位定位与灸量控制缺乏标

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