Page 28 - 《中国医疗器械杂志》2026年第2期

Chinese Journal of Medical Instrumentation 2026年 第50卷 第2期

医 疗 机 器 人
雀啄灸示意

末端模拟轨迹曲线： 末端真实轨迹曲线： 验证。因此，在未来工作中，应深入探索无标记穴
60
最大值点（4.5, 50）
50 位识别与定位技术，拓展更多的灸法并结合中医理
40
30 论实现个体化治疗方案自动生成，以增强系统在真
20 减速 实场景中的实用性。本研究有望为未来智慧中医设
位移/mm −10 0 起始点（0, 0） 平衡点（3, 0） 周期终点（6, 0） 备的发展提供应用参考。
10
加速
−20
−30 参考文献
−40 [1] 艾灸的四大功效[J]. 湖南中医杂志, 2021, 37(5): 70.
−50 最小值点（1.5, −50）
[2] 贺成功, 龙红慧, 蔡圣朝, 等. 周楣声教授灸法治疗经
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0
时间/s 验[J]. 中医外治杂志, 2013, 22(4): 3-5.
[3] 马蓓蓓, 胡志刚, 时鹏, 等. 艾灸机器人系统设计与实
(b) 雀啄灸末端运行轨迹
(b) End trajectory of sparrow-pecking moxibustion 现[J]. 计算机工程, 2024, 50(2): 214-223.
图10 雀啄灸实验 [4] 钟义. 智能艾灸机器人研制[D]. 南京: 东南大学, 2021.
Fig.10 Sparrow-pecking moxibustion experiment [5] 李巧林, 谢丁一, 李海燕, 等. 热敏灸机器人循经往返灸
得气效应特异性的研究[J]. 江西中医药大学学报, 2022,
6 结论 34(6): 53-56.
[6] 徐龙军, 张志东, 张天生, 等. 螺旋灸法机器人的系统设

本文通过融合六自由度机械臂控制与视觉系 计及控制方法[J]. 测试技术学报, 2025, 39(4): 439-448.
统，设计并实现了一套基于视觉引导的智能化艾灸 [7] 王占锋, 贺成功. 周楣声灸法治疗腰痛经验[J]. 中医外
机器人系统。本文系统提出基于辅助标记点的视觉 治杂志, 2023, 32(3): 128-130.
[8] CHEN C D, LYU Z S, WU S Y, et al. Design of control
穴位识别算法，结合手眼标定矩阵实现穴位空间坐
system for six-degree-of-freedom robotic arm[J]. J Phys
标转换，实现了多穴位识别与机械臂自动寻穴功 Conf Ser, 2024, 2724(1): 012006.
能。在定位穴位后，系统能够执行多种末端轨迹曲 [9] 党浩明, 周亚丽, 张奇志. 六自由度串联机械臂建模与
线，模拟不同艾灸手法，并为不同穴位提供个性化 运动学分析[J]. 实验室研究与探索, 2018, 37(10): 9-14,
23.
艾灸方案。此外，系统集成温度监测、灸距监测与
[10] 张子昂. 基于单目视觉的艾灸机器人定位、识别与跟
排烟功能，显著提升了安全性、智能性与人机交互 踪研究[D]. 沈阳: 沈阳理工大学, 2022.
友好性。实验结果表明，系统对关键穴位的平均定 [11] CUI Z Y, WANG Y, CHEN X D, et al. A joint LiDAR
位误差小于5 mm，满足临床艾灸操作精度要求， and camera calibration algorithm based on an original 3D
其中雀啄灸手法通过正弦规律运动曲线实现，在保 calibration plate[J]. Sensors, 2025, 25(15): 4558.
[12] 王利华, 李亮亮, 郭恒林. 基于目标的相机标定方法[J].
证疗效的同时有效减少了机械冲击。然而，本研究
北京测绘, 2021, 35(3): 372-375.
仍存在一定的局限性，系统目前高度依赖辅助标记 [13] 王弛. 基于数据挖掘的周楣声教授灸法治疗腰痛知识
点进行穴位识别，未来可探索基于人体结构特征的 图谱构建[D]. 合肥: 安徽中医药大学, 2024.
无标记视觉定位方法。虽已引入多传感器监测模 [14] 孔凡国, 王炜洲. 基于三维视觉定位穴位的艾灸系统设
计[J]. 机械工程与自动化, 2023(3): 13-15.
块，但尚未对多传感器信息融合的鲁棒性与容错机
[15] 成鸿群, 刘宜成, 徐金鹏, 等. 温和灸和雀啄灸温度场分
制开展深入研究。当前验证仍处于实验阶段，尚未 布特点的实验研究[J]. 中国针灸, 2021, 41(10): 1113-
进行大规模临床试验，安全性与有效性仍需进一步 1117.

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