Page 62 - 《武汉大学学报（信息科学版）》2025年第10期

第 50 卷第 10 期 王成龙等：复杂环境 GNSS/INS 组合定位异常探测自适应方法 1997

图 7 自适应方法异常探测函数曲线
Fig. 7 Outlier Detection Function Curves of Adaptive Method

表 2 两种方法异常检测情况对比
Table 2 Comparison of Outlier Detection Indexes Between Two Methods
传统方法 自适应方法
异常区域 连续异常历元数/个
成功点数/个 漏报点数/个 误报点数/个 成功点数/个 漏报点数/个 误报点数/个
A 21 19 2 7 21 0 2
B 22 22 0 15 22 0 2
C 23 23 0 22 23 0 0
D 44 44 0 20 44 0 0
总计 110 108 2 64 110 0 4

图 8 两种方法误报历元对比
Fig. 8 Comparison of False Detection Epoch Between Two Methods

表 3 车载传感器参数 时长的异常均可精确探测，同时适用于不同精度
Table 3 Vehicle Sensor Parameters IMU 的组合导航数据。
参数项 参数值
4 结 语
IMU 采样率/Hz 100
-1
陀螺仪零偏/(°·h ) 500
复 杂 环 境 下 GNSS 信 号 易 受 干 扰 ，导 致
加速度计零偏/μg 5 000
GNSS/INS 组合导航定位异常，快速、准确地探
GNSS 采样率/Hz 1
测 GNSS 定位异常是组合导航完好性的重要指
GNSS 定位误差/m 0.3
标。本文针对传统的固定阈值探测模式存在的