Page 106 - 《武汉大学学报（信息科学版）》2025年第9期

1834 武 汉 大 学 学 报 （信 息 科 学 版） 2025 年 9 月

图 11 BDS⁃3 SECM 卫星 2022 年全年实时轨道误差和钟差误差统计序列图
Fig. 11 Sequences of Real-Time Orbit and Clock Errors for BDS-3 SECM Satellites in 2022
3.2 CAS 实时轨道、钟差产品完好性支持信息估 leo，两系统的 σ URA 均值分别为 5.56 cm 和 5.65 cm，
计结果 对比 σ URE 均值可以发现，作为较为保守的包络结
表 3 给出了各导航系统星座故障先验概率及 果， σ URA 会略大于 σ URE，但由于两个系统的正态分

卫星故障先验概率。由表 3 可以看出，除 BDS-2 布特性较好，因此 σ URA 和 σ URE 的差别较小，差异基
外，各系统的星座故障先验概率在 1.0×10 −3 内， 本上在 4 cm 以内。其中 G10 卫星 σ URA 和 σ URE 的
GPS 星座故障先验概率最小，BDS-3 星座故障先 差别较大 ，达到了 7.9 cm，主要是由于 G10 卫星
验概率小于 Galileo，GLONASS 星座故障先验概 IURE 分布的对称性较差导致。对于 Galileo，分布

率最大；而对于卫星故障先验概率，GLONASS 卫 对称性较差的 E08、E10 和 E11 卫星的 σ URA 和 σ URE
星故障先验概率最大，达到了 2.7×10 ，Galileo 的 的差别均大于 3 cm。而对于包络偏差，GPS、Gali⁃
−3
−4
卫星故障先验概率最小，为 8.7×10 。BDS-2 和 leo 的 包 络 偏 差 均 值 分 别 为 4.71 cm、2.67 cm，
BDS-3 的故障先验概率差异较大，DS-3 的星座故 GLONASS 的包络偏差均值达到了 14.99 cm，包
障先验概率及卫星故障先验概率均小于 BDS-2。 络标准差的均值为 15.49 cm， σ URA 和 σ URE 的差别
基本上在 5 cm 以上。这主要是由于 GLONASS
表 3 各系统卫星和星座故障先验概率估计结果 系统 IURE 具有显著的尖峰厚尾特性，并且对称
Table 3 Results of Constellation and Satellite Fault 性较差，从而导致包络参数偏大。特别是 R22 卫
Probability of Each System
星，结合图 5（b）和图 6（b）可以看出，其 σ URA 过大
系统 卫星故障先验概率 星座故障先验概率
对应 IURE 对称性较差，而较差的包络偏差对应
GPS 1.6×10 −3 5.2×10 −5
过大的 IURE RMS。对于 BDS 系统，BDS-2 平均
−3 −3
GLONASS 2.7×10 1.0×10
σ URA 为 18.98 cm，而 BDS-3 平均 σ URA 为 13.78 cm，
Galileo 8.7×10 −4 6.8×10 −4
相较于两者间的 σ URE 差别较小，两者间的 σ URA 差
BDS-2 1.7×10 −3 1.5×10 −3
BDS
BDS-3 9.2×10 −4 2.9×10 −4 异较大。BDS-2 各卫星 σ URA 和 σ URE 的差异均值为
8.67 cm，BDS-3 仅 为 4.74 cm。 BDS-2 和 BDS-3
图 12 给出了各卫星 IURE 的标准差 σ URE、包 的包络偏差均值分别为 12 cm 和 13.58 cm，没有
络偏差 b norm 及包络标准差 σ URA。对于 GPS 和 Gali⁃ 明显区别。