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1296 软件学报 2026 年第 37 卷第 3 期

分级接管策略为驾驶员提供差异化的介入程度选择, 根据场景紧急程度采用不同层级的控制权转移方案. 在
分级接管策略方面, 研究者提出了 3 种典型模式.
(1) 单级接管策略采用直接的控制权转移方式, 当系统检测到潜在风险或操作边界时, 会在预设时间范围内要
求驾驶员接管车辆控制权 [4,25] .
(2) 双级接管策略采用渐进式警告机制, 首先在潜在风险较远时发出预警提示 (软 TOR), 使驾驶员保持警觉状
态; 当风险迫近时再发出强制接管指令 (硬 TOR). 这种分层预警机制能有效提升驾驶员的情景认知水平, 促进操
作准备, 同时降低生理与认知负荷 [4,25,89] .
(3) 共享控制接管策略通过人机协同控制实现平顺过渡, 在完全人机共驾与人工驾驶之间建立过渡阶段. 典型
代表如触觉共享控制技术, 通过驾驶者与系统对控制装置的共同操作, 逐步降低系统介入程度. 研究表明, 这种渐
进式控制权转移方式能显著提升转向稳定性、车道保持能力和风险应对表现 [26,27,90] . 此外, 基于深度学习的人机
协同优化方法也为共享控制提供了新的技术路径 [24] .
接管时间预算调整机制着重解决不同场景下的时间分配问题, 其核心在于根据任务复杂度、驾驶员准备时间
及系统切换需求等因素动态调整接管时限 [87] . 紧急情况下需要设置较短的响应窗口以确保及时干预, 而常规场景
则可适当延长准备时间, 使驾驶员能充分适应环境变化并做出准确判断. 这种动态调整能力是确保接管过程安全
高效的关键要素. 接管请求模态研究聚焦于系统与驾驶员之间的信息传递效率, 重点解决警示方式的明确性与有
效性问题 [4] . 常见的模态包括多通道警示组合, 如听觉提示、触觉反馈和视觉信息等, 通过多感官协同确保驾驶员
及时感知接管需求. 信息呈现方式也需精心设计, 既要保证警示的显著性, 又要避免对驾驶任务造成干扰. 分级接
管虽然提供了灵活的选择空间, 但可能增加驾驶员的认知负担; 时间预算调整需要平衡响应速度与环境不确定性;
请求模态设计需要在警示效果与注意力分散之间取得平衡. 未来研究应致力于构建集成化解决方案, 通过策略优
化、个性化适配和实时环境响应能力的提升, 建立更加科学、规范的接管机制, 确保控制权转换过程的安全性与
人性化. 特别需要关注驾驶员状态识别与个性化需求满足, 使接管策略既符合安全规范, 又能适应多样化的驾驶场
景和个体差异.
1.4 接管绩效的评估
接管绩效并非一个单一、简单的概念, 而是一个由多维度要素构成的复杂综合体, 其核心在于综合衡量接管
过程中多个关键方面的表现, 包括但不限于安全性 (如避免碰撞)、舒适度 (驾驶员主观感受)、流畅性 (控制权转
移的平顺程度) 以及效率 (响应速度) 等. 因此, 全面评估接管绩效需要采用多元化的方法. 目前, 接管绩效评估体
系主要可区分为主观评估与客观评估两大类, 其核心内容与差异如表 4 所示.
主观评估方法的核心在于捕捉驾驶员的心理感知与主观体验. 这通常通过一系列精心设计的问卷、量表和访
谈来实现. 具体评估内容包括: 驾驶员对当前驾驶场景危险程度的主观评级、其情景意识的自我评估、接管时的
主观感知状态、接管前的准备情况以及执行接管任务时的心理工作负荷评分. 此外, 驾驶员还需要对控制权转移
过程的难易程度、方向盘扭矩反作用力的感受以及整体安全感进行 7 级 Likert 量表评分. 为了系统地评估接管系
统本身的特性, 研究者还会采用标准化可用性问卷, 覆盖系统的可学习性、可记忆性、使用效率、出错频率以及
最终的用户满意度等多个维度. 这些丰富的主观指标共同构成了理解驾驶员在接管过程中的心理负荷、舒适度、
信任度以及对系统整体接受度的关键窗口.
客观评估方法则立足于可观测、可量化的行为响应和生理指标. 这包括专家或系统对接管可控性的客观评级、
通过特定任务间接测量的客观情景意识水平以及反映驾驶员生理状态的生理信号 (如眼动追踪数据、心率变异性、
皮电反应、脑电图等). 更重要的是对驾驶操作表现的直接测量, 例如: 转向操作的稳定性、车辆的偏航率、纵向
和横向加速度变化等. 其中, 接管反应时间 (takeover time, TOT) 被公认为最关键的客观指标之一, 它严格定义为从
接管请求发出到驾驶员完成有效手动操作 (如稳定转向或制动) 之间的时间间隔. 为深入分析, 此时间常被细分为
多个子阶段, 如: 视线从非驾驶任务转移到道路环境的时间、中断非驾驶相关任务所需时间、手部接触方向盘时
间、脚部移至踏板时间以及最终稳定控制车辆的时间. 车辆控制稳定性 (如车道保持精度、速度波动) 和避障行