Page 140 - 《软件学报》2021年第7期

2058 Journal of Software 软件学报 Vol.32, No.7, July 2021

关作者发表论文的列表,进一步补充了相关文献.最终,我们确定了与本文相关的论文 56 篇,其中 19 篇发表在
CCF-B 类及以上或 SCI-2 区及以上,9 篇论文托管在 arxiv 上,其余论文大多发表在 IEEE 等知名学术机构下.论
文大多发表在 2016 年及以后,其中发表在 2019 年及以后的文章有 20 篇,占全部文章的 35.7%.论文在各个章节
的分布如图 2 所示.具体的年份分布如图 3 所示.

Fig.1 Overall structure
图 1 自动驾驶架构

Fig.2 Proportion articles in key chapters Fig.3 Quantity distribution of articles in different years
图 2 论文在各个章节中的分布 图 3 论文年份分布

本文第 1 节介绍针对自动驾驶系统中感知模块测试的相关研究.第 2 节描述针对自动驾驶系统中决策模块
测试的相关研究.第 3 节总结针对自动驾驶系统中综合功能模块的测试.第 4 节梳理针对自动驾驶整车的测试.
第 5 节整理当前研究中用到的数据集和模拟器.最后,对自动驾驶智能系统测试的未来工作进行总结和展望.

1 感知模块

在自动驾驶系统中,感知模块作为辨识周边环境、物体的“感官”,起着至关重要的作用,是整个自动驾驶系
统能够安全、高效运行的基础.感知模块集成了包括视觉感知在内的多种传感器,例如深度摄像机、毫米波雷
达和激光雷达等.感知模块通过各种感知元件采集到周边物体的信息,结合目前发展迅速的深度神经网络模型,
将各种收集到的感知数据融合,得到自动驾驶汽车周边环境详实的数据表示.感知模块使得自动驾驶系统能够
像人类一样去“认知”周围的环境事物,去分析辨别周围的物体.深度神经网络技术的不断发展加速了感知模块