Page 253 - 《软件学报》2021年第6期

芦倩 等:面向数据流的 ROS2 数据分发服务形式建模与分析 1827

功率不会受到数据丢包率的影响.因此,系统在可靠传输模式下具有高可靠性.
在图 9 中,我们验证了在 Best-Effort 高效传输时数据流传输的情况.数据发布订阅成功的概率属性表示为:
lable “PubSub_Success”=(p_state=1) & (s_state=1); P=?[F “PubSub_Success”].
其中,p_state=1 表示发布者成功发布数据,s_state=1 表示订阅者成功订阅数据.实验中,M 表示数据流大小,设置
不同的数据丢包率 p,从实验结果可以看出:在信道数据丢包率一定的情况下,数据传输随着数据流字节数的增
大,数据流在高效传输模式下数据传输成功的概率降低;在数据流大小一定的情况下,数据丢包率增大,数据流
传输成功的概率减小,可靠性降低.

Fig.8 System reliability in Reliable communication mode
图 8 Reliable 通信模式下系统的可靠性

Fig.9 System reliability in Best-effort communication mode
图 9 Best-effort 通信模式下系统的可靠性
(3) 实时性
在计算系统运行时间时,可采用 PRISM 中的奖励结构来计算发布者和订阅者之间完成数据通信所需要的
时间.rewards 结构为:
rewards “time”
[data_transmit] true: responsetime;
[retrans] true: responsetime;
endrewards
使用属性 R{“time”}=?[F “PubSub_Success”]分析验证不同的数据丢包率下,DDS 两种传输模式传输数据时
系统响应时间的情况.在实验中,我们对数据发布者和数据订阅者之间进行数据流通信的每个过程奖励一个常