Page 237 - 《软件学报》2026年第4期

1678 软件学报 2026 年第 37 卷第 4 期

在 [0, 1] 区间内转化为实际值). 因此, LEADE 将一天中的时间编码为离散向量, 将天气编码为向量 [0,1]|wk|, 其中
|wk| 表示模拟器中定义的天气种类数量.

表 4 从车转向动作的轨迹模型

相对位置 行为方向 轨迹规则
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,lv), sin(LD i ,LD m ) = −1
向右
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,l f), cos(LD i ,LD n ) = −1
左侧垂直
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,lv), sin(LD i ,LD m ) = −1
向左
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,o), LD n = LD i
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,rv), sin(LD i ,LD m ) = −1
向右
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,o), LD n = LD i
右侧垂直
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,rv), sin(LD i ,LD m ) = −1
向左
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,l f), cos(LD i ,LD n ) = −1
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,o), cos(LD i ,LD m ) = −1
向右
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,rv), sin(LD i ,LD n ) = 1
对侧
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,o), cos(LD i ,LD m ) = −1
向左
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,lv), sin(LD i ,LD n ) = −1
> LT S
向右
W 0 ∈ L i , LT W 0
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,rv), sin(LD i ,LD n ) = 1
正前
> LT S
W 0 ∈ L i , LT W 0
向左
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,lv), sin(LD i ,LD n ) = −1
> LT S
向右
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,l f), LD m = LD i , LT W 0
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,rv), sin(LD i ,LD n ) = 1
左前
> LT S
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,l f), LD m = LD i , LT W 0
向左
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,lv), sin(LD i ,LD n ) = −1
> LT S
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,r f), LT W 0
向右
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,rv), sin(LD i ,LD n ) = 1
右前
> LT S
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,r f), LT W 0
向左
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,lv), sin(LD i ,LD n ) = −1
< LT S
W 0 ∈ L i , LT W 0
向右
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,rv), sin(LD i ,LD n ) = 1
正后
< LT S
向左
W 0 ∈ L i , LT W 0
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,lv), sin(LD i ,LD n ) = −1
向右 W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,l f), LD m = LD i , LT W 0 < LT S
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,rv), sin(LD i ,LD n ) = 1
左后
< LT S
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,l f), LD m = LD i , LT W 0
向左
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,lv), sin(LD i ,LD n ) = −1
< LT S
向右
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,r f), LT W 0
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,rv), sin(LD i ,LD n ) = 1
右后
< LT S
W 0 ∈ L m , L m ∈ A(S,r f), LT W 0
向左
W f ∈ L n , L n ∈ A(S,lv), sin(LD i ,LD n ) = −1

2.2.4 场景检查
同时由于生成的场景需要遵循现实道路操作, LEADE 检查生成的参与者轨迹的可行性. 这一过程确保从车
在正确的位置、方向和速度下操作, 并且不违反交通规则. 为此, LEADE 根据前述的通用约束条件检查轨迹的可
行性.
(1) 车辆行驶方向约束: 车辆的行驶方向应与车道方向一致, 并且不能在同一车道上逆行.